A primeira referência à Biblioteca Municipal de Penacova remonta a 28 de Junho de 1902, quando o Presidente da Câmara Municipal (Daniel da Silva) propôs a criação de uma biblioteca, porque estava preocupado com a "instrução das pessoas". Dias depois, o Jornal de Penacova louvou aquela iniciativa e mencionou que esta biblioteca ia funcionar numa sala dos Paços do Concelho.
Em 1930 numa acta camarária fala-se que a Biblioteca Municipal ia mudar de instalações para uma sala "mais ampla e mais própria e adequada".
Em 1964 a Fundação Calouste Gulbenkian, enviou um ofício à Câmara Municipal de Penacova, relacionado com a instalação de uma biblioteca fixa. Estas duas entidades estabeleceram normas e regras de convivência que permitiram fixar no concelho a Biblioteca Fixa n.º 106, que se instalou na Rua Conselheiro Alberto Leitão, numa sala onde funciona actualmente a Junta de Freguesia.
Com o aumento do número de leitores e documentos existentes, surge novamente a necessidade de mudança para um outro espaço, de maiores dimensões, mais central e amplo, instalando-se assim, em 1982 na Rua da Eirinha. A biblioteca passa para o piso superior do edifício do mini mercado, com uma localização favorável relativamente aos percursos principais da vila e numa zona habitacional em estudo próximo do centro.
Em Dezembro de 2002 a Fundação Calouste Gulbenkian doou o espólio da Biblioteca Fixa 106 à Câmara Municipal. Actualmente todas as aquisições são suportadas pela autarquia.
Com o objectivo de criar e fortalecer os hábitos de leitura nas crianças assinou a 8 de Julho de 2010, um acordo de cooperação com a Rede Nacional de Bibliotecas Escolares.
Hoje, graças aos esforços da Câmara Municipal, o espaço físico da Biblioteca funciona desde 23 de Maio de 2011, no Centro Cultural oferecendo-se ao leitor um ambiente mais aprazível, onde encontra à sua disposição, com empréstimo gratuito e domiciliário, um acervo bibliográfico de aproximadamente 18 000 volumes, abrangendo todos os ramos do conhecimento.